სტეპერ ძრავები რობოტიკაში

საფეხურებრივი ძრავებიმუშაობს ელექტრომაგნიტიზმის გამოყენების პრინციპით, რათა ელექტრო ენერგია მექანიკურ ენერგიად გარდაიქმნას. ეს არის ღია მარყუჟის მართვის ძრავა, რომელიც ელექტრულ იმპულსურ სიგნალებს კუთხურ ან წრფივ გადაადგილებებად გარდაქმნის. ის ფართოდ გამოიყენებაინდუსტრია, აერონავტიკა, რობოტიკა, ზუსტი გაზომვები და სხვა სფეროები, როგორიცაა ფოტოელექტრული განედისა და გრძედის ინსტრუმენტები თანამგზავრების დასაკვირვებლად, სამხედრო ინსტრუმენტები, კომუნიკაციები და რადარი და ა.შ. მნიშვნელოვანია სტეპერული ძრავების გაგება.

 

გადატვირთვის არარსებობის შემთხვევაში, ძრავის სიჩქარე, საკიდარის პოზიცია დამოკიდებულია მხოლოდ იმპულსური სიგნალის სიხშირეზე და იმპულსების რაოდენობაზე და არ მოქმედებს დატვირთვის ცვლილებები.

 

როდესაც სტეპერ-დრაივერი იღებს იმპულსურ სიგნალს, ის ამოძრავებს სტეპერ-ძრავას, რათა ფიქსირებული ხედვის წერტილიდან დადგენილი მიმართულებით, რომელსაც „ნაბიჯის კუთხე“ ეწოდება, ბრუნვა ეტაპობრივად განხორციელდეს ფიქსირებული ხედვის წერტილით.

 

იმპულსების რაოდენობის მანიპულირება შესაძლებელია კუთხური გადაადგილების რაოდენობის გასაკონტროლებლად და შემდეგ ზუსტი პოზიციონირების მიზნის მისაღწევად; ამავდროულად, იმპულსების სიხშირის მანიპულირება შესაძლებელია ძრავის ბრუნვის სიჩქარისა და აჩქარების გასაკონტროლებლად და შემდეგ სიჩქარის რეგულირების მიზნის მისაღწევად.

 

ჩვეულებრივ, ძრავის როტორი მუდმივი მაგნიტია, როდესაც დენი სტატორის გრაგნილში გადის, სტატორის გრაგნილი ვექტორულ მაგნიტურ ველს წარმოქმნის. ეს მაგნიტური ველი როტორს ხედვის წერტილიდან ბრუნვისკენ უბიძგებს, ისე, რომ როტორის მაგნიტური ველების წყვილის მიმართულება სტატორის ველის მიმართულებას ემთხვევა. როდესაც სტატორის ვექტორული ველი ერთი ხედვის წერტილით ბრუნავს, როტორი ასევე მიჰყვება ამ ველს ერთი ხედვის წერტილით. თითოეული შემავალი ელექტრული იმპულსისთვის, ძრავა ერთი ხედვის ხაზით წინ მიიწევს. გამომავალი სიგნალის კუთხური გადაადგილება შემავალი იმპულსების რაოდენობის პროპორციულია, ხოლო სიჩქარე იმპულსების სიხშირის პროპორციულია. გრაგნილის ენერგიულობის თანმიმდევრობის შეცვლით, ძრავა ბრუნავს. ამგვარად, თქვენ შეგიძლიათ აკონტროლოთ იმპულსების რაოდენობა, სიხშირე და ძრავის გრაგნილების ენერგიულობის თანმიმდევრობა თითოეულ ფაზაში, რათა გააკონტროლოთ საფეხურებრივი ძრავის ბრუნვა.